有脊椎四足机器人递阶CPG步态规划与速度分析

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 1次 | 上传用户：fresco_xp

【摘要】

：

针对动物脊椎协调运动分析以及不同速度下的步态参数分析困难等问题,为了更好的控制输入速度,产生相适应的步态模式,设计三层递阶式网络步态规范方法。分析trot步态下速度与角频率ω的关系;分析bound步态下速度与髋关节幅值A_h之间的关系;通过Webots仿真分别验证了trot和bound步态下各自速度与步态参数之间映射关系的合理性。通过误差分析,角频率误差在0.25 rad/s左右,髋关节幅值误差在

【作者】

：

张科王斌锐郭振武陈迪剑

【机构】

：

中国计量大学机电工程学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2020年02期

【关键词】

：

多层递阶中枢模式发生器四足机器人脊椎步态规划 Multi-level hierarchicalCentral pattern generatorQuad

【基金项目】

：

有脊椎动肌肉四足机器人机构与滑坡面步态CPG调节机理(51575503)

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