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为了克服超磁致伸缩致动器用于精密驱动定位时磁滞现象所带来的影响，在进行磁滞补偿的前提下，研究了自校正PID控制原理，建立了基于广义最小方差原理（GMV）及模糊（Fuzzy）规则的广义最小方差-模糊PID（GMV—FuzzyPID）控制方法。介绍了广义最小方差原理的主要思想，并由此推导出PID参数与被控对象参数的关系。在上述关系的基础上，建立了以误差与误差变化量为输入，待定参数k为输出的模糊规则。最后，根据在线估计的被控对象参数及GMV-Fuzzy PID的输出，在线调整PID参数，实现磁滞补偿后对致动器的