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针对电动舵机控制器因负载转矩变化而引起控制性能下降的问题,设计了基于DSP和CPLD的全数字电流-速度-位置环的三闭环控制器,并在位置环加入模糊自适应PID算法,减小系统参数变化对控制系统性能的影响,以提高系统的稳定性。利用搭建的试验平台对设计的控制器方案进行了测试。试验结果表明,当负载发生变化时,该方案展现出良好的动、静态性能,具有工作稳定、准确性高和鲁棒性好等优点。