【摘 要】
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船舶制造中,为加强船体强度,船舱底部设置许多空间狭小的格子间,该类构件无法利用单一的传感方式进行自动跟踪焊接.介绍了直角角焊缝焊接机器人的硬件结构和工作原理,利用旋
【机 构】
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南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,南昌航空大学信息工程学院
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划资助项目(2013AA04003);江西省科技支撑计划(20151BBE50032)
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船舶制造中,为加强船体强度,船舱底部设置许多空间狭小的格子间,该类构件无法利用单一的传感方式进行自动跟踪焊接.介绍了直角角焊缝焊接机器人的硬件结构和工作原理,利用旋转电弧和激光视觉传感器相结合对焊缝信息进行采集.对直角转弯过程进行了运动学分析,对十字滑块和机器人本体的运动进行了规划,通过规划和实时控制相结合的方式进行焊缝跟踪.利用开发的移动机器人硬件系统,通过自主开发的VC++图像处理和控制软件进行焊缝跟踪试验.结果表明,该系统便携灵活适用于狭小空间直角角焊缝跟踪焊接作业,且识别和跟踪效果良好.
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