【摘 要】
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研究基于开源机器人运行系统ROS（Robot Operating System）架构的移动机器人目标跟踪系统的设计与实现。考虑目标人检测的准确性和跟踪鲁棒性的需要,首先对跟踪目标进行特征提取
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研究基于开源机器人运行系统ROS（Robot Operating System）架构的移动机器人目标跟踪系统的设计与实现。考虑目标人检测的准确性和跟踪鲁棒性的需要,首先对跟踪目标进行特征提取,并利用深度信息实现基于最近点位置信息的目标跟踪。跟踪过程中通过欧氏聚类法去除噪声信息,在深度信息无法解决干扰物影响跟踪效果的情况下,使用基于颜色信息的Cam-Shift跟踪方法实现目标跟踪,提高了系统抗干扰能力。实验结果验证了该系统的可行性和稳定性。
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