装配机器人高精度定位补偿系统

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yushu522216869

【摘要】

：

本文提出了一种机器人高精度定位补偿系统,介绍了一种位姿误差补偿方法.系统采用非接触式位姿精度测量仪测取机器人位姿误差,用 IBM 微机采集位姿误差数据并计算关节补偿脉冲

【作者】

：

彭商贤方浩天

【机构】

：

天津大学智能机械研究所,天津大学智能机械研究所300072,300072,300072

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1992年3期

【关键词】

：

机器人精度定位补偿系统 robot accuracy error compensation

【基金项目】

：

国家教委的资助

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本文提出了一种机器人高精度定位补偿系统,介绍了一种位姿误差补偿方法.系统采用非接触式位姿精度测量仪测取机器人位姿误差,用 IBM 微机采集位姿误差数据并计算关节补偿脉冲数,通过专用通讯接口将计算机结果传到位移机器人控制系统以实现关节补偿.并采用微位移法确定测量坐标与手爪计算坐标系间的变换.此外还建立了一个供实验用的误差数据库,当机器人工作时,通过周围3关节误差值,用插值法求得该工作点的误差补偿值实现补偿.

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