【摘 要】
：
为提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率,针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法,并提出低振荡人工势场—自适应快速扩展随机树(ARRT)混合算法进行路径规
【机 构】
：
武汉理工大学机电工程学院,广州中国科学院先进技术研究所,中国科学院深圳先进技术研究院
【基金项目】
：
国家重点研发计划资助项目(2018YFA0902903),国家自然科学基金资助项目(62073092),广东省自然科学基金资助项目(2021A1515012638),广州市基础研究计划资助项目(202002030320)。
论文部分内容阅读
为提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率,针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法,并提出低振荡人工势场—自适应快速扩展随机树(ARRT)混合算法进行路径规划,机械臂先采用低振荡人工势场法进行搜索,当遇到局部极小、碰撞等情况时切换成ARRT进行逃离,直至到达目标点。另外,为了在每个步长都取得最优的逆运动学关节角,保证前后步长对应关节角度值变化的连续性,提出最短行程逆解算法。为了提高规划后的路径质量,提出一种冗余路径节点删除策略,并使用四次贝塞尔曲线对路径进行拟合。经过仿真分析,机械臂在多障碍环
其他文献
柔性可穿戴传感器是附着于人体皮肤或组织上的监测装置,可以持续监测和量化特定微环境变化所产生的电信号或化学信号,在医学诊断和治疗方面具有广泛的应用前景。二维材料具有
建立了气相色谱-质谱法测定药品中克霉唑含量的分析方法。采用DB-35 MS色谱柱(30 m×0.25 mm×0.25μm)进行分离,质谱以选择离子模式进行检测,同位素内标法定量。在优化的条
随着素质教育理念的提出,我国小学教育体系中的体育教学受到了人们的关注。作为新时期下的小学体育教师来说,我们不但要注重学生在体育活动中锻炼学生的身体素质,同时还要注
耐久跑是高中体育教学中很重要的教学内容,耐久跑训练能够提高学生身体素质,还能够锻炼学生各项身体功能,比如心肺功能,心血管功能等,还有利于培养学生坚毅的品质,让学生变得
幼儿园的主题墙作为教室环境的重要组成部分,是展现幼儿学习内容、了解幼儿知识能力和技能的窗口,在开发幼儿智力、促进幼儿个性发展等方面具有不可低估的教育作用。空间艺术
随着新课程改革后,在高中阶段的体育教学过程中,对学生的体育与健康核心素养的培养更加的重视与关注。学生们在体育课程学习中,不仅可以使学生们增强身体素质,而且还能培养高
教师是太阳下最神圣而光辉的职业,为人师表首先要学会爱,用自己的初心去爱每个孩子。没有爱的教育犹如一块干瘪的馒头,难以下咽。孩子是最可爱的,正是因为有他们才给我们枯燥
交货时间不确定问题广泛存在于不同类型供应链的实际运作中,合适的契约是改进交货时间不确定的供应链性能的有效手段。本文同时考虑需求不确定和供应商交货时间不确定,构建由
以四氯四碘荧光素作为显色剂,研究了测定盐酸伊托必利的适宜条件及光谱特征,建立了测定药物中盐酸伊托必利的简便、快速、准确的吸收光谱法。在弱碱性Tris-HCl缓冲溶液中,四
针对动态环境下多机器人任务分配过程高维运动规划计算量大、优化分析复杂与结果适用性不足等问题,以多机器人检测工位为对象,提出面向多机器人协调运动规划的层级化任务分配方法,降低任务分配计算量、减少共享空间内多机干涉可能性。首先,针对多机器人共享任务集,提出一种基于惰性旅行商问题求解的粗分配方法,实现大量任务集到多机器人的分配。然后,采用模糊C-Means对单机器人任务集进行聚类;在此基础上,建立了面向