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形状记忆合金（Ｓｈａｐｅ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｌｌｏｙ，ＳＭＡ）丝用于微小型机器人中作驱动器时，为了达到要求的输出位移，其长度往往超出有限的可用空间。研究了产生这种现象的原因，并开发了一种使ＳＭＡ丝在整个可用空间中呈三维状态分布的微驱动器。理论分析和试验结果表明，该驱动器克服了ＳＭＡ丝直线驱动器和ＳＭＡ螺旋弹簧驱动器的弱点，拥有比骨骼肌更好的力学性能，应用于微小仿生机器人时，它可在满足输出位移要求的同