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为解决有限空间中形状记忆合金（ＳＭＡ）丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题，提出了两种方法：①减小关节的回转半径，用富余的输出力补偿输出角位移的不足；②在三维可用空间中布置ＳＭＡ丝，增大ＳＭＡ丝的长度，开发了一种ＳＭＡ丝驱动的六足步行机器人，机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理，轮廓尺寸为２５ｍｍ＊２５ｍｍ＊２５ｍｍ。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。