【摘 要】
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针对丘陵山区果园中的斜坡及杂草影响果树检测精度的问题,提出了一种基于激光雷达的树干检测算法。首先,利用单线激光雷达获取环境信息,通过数据预处理滤除噪声点及无法利用
【机 构】
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中国科学院合肥物质科学研究院,中国科学技术大学
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2018YFD07000602、2016YFD0701401、2017YFD07000303),中国科学院青促会项目(2017488),中国科学院135项目(KP-2017-35、KP-2017-13、KP-2019-16),中国科学院机器人与智能制造创新研究所自主研究项目(C2018005),安徽省新能源汽车暨智能网联汽车产业技术创新工程项目
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针对丘陵山区果园中的斜坡及杂草影响果树检测精度的问题,提出了一种基于激光雷达的树干检测算法。首先,利用单线激光雷达获取环境信息,通过数据预处理滤除噪声点及无法利用的数据点,以树干为目标设定聚类半径,根据数据点到激光雷达的距离自适应设定聚类阈值,完成初步聚类;然后,利用初步聚类结果及地面类内数据点量大、且大致呈一条直线的特征,将数据点超过一定数量的类进行二次曲线拟合,将拟合半径大于一定阈值的类视为地面干扰,并将其剔除;最后,利用杂草枝叶类中数据点之间距离不连续的特征,将存在一定数量的相邻数据点距离较大的类视
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