【摘 要】
：
针对部分工况下塔机负载摆角直接测量困难、系统滑模控制器抖振明显以及控制器参数调节复杂等问题，提出了一种基于改进果蝇优化算法的塔机自适应滑模控制方法。首先，根据拉格朗日方程，得到了塔机单摆系统的动力学模型。然后，设计了线性扩张状态观测器，用于观测塔机负载摆动状态，并将观测结果反馈到自适应滑模控制器中；在构造滑模面时，采用双曲正切函数代替常用的符号函数以增加其连续性，从而减小抖振。最后，改进了果蝇优化
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（519705449）； 陕西省秦创原“科学家+工程师”队伍建设项目（2022KXJ032）；
论文部分内容阅读
针对部分工况下塔机负载摆角直接测量困难、系统滑模控制器抖振明显以及控制器参数调节复杂等问题，提出了一种基于改进果蝇优化算法的塔机自适应滑模控制方法。首先，根据拉格朗日方程，得到了塔机单摆系统的动力学模型。然后，设计了线性扩张状态观测器，用于观测塔机负载摆动状态，并将观测结果反馈到自适应滑模控制器中；在构造滑模面时，采用双曲正切函数代替常用的符号函数以增加其连续性，从而减小抖振。最后，改进了果蝇优化算法的寻优策略及搜索半径，并对自适应滑模控制器的参数进行了优化。结果表明，所设计的线性扩张状态观测器跟踪观测塔机负载摆角的收敛速度较快且跟踪误差小于1.3%；经改进果蝇优化算法优化后的自适应滑模控制器不仅对负载摆动有较好的抑制作用，而且具有较强的抗干扰性和鲁棒性。所提出的控制方法可在实现精确定位的同时有效避免塔机负载摆动带来的安全隐患，保障工人的安全和工程的顺利开展。
其他文献
通过对北京谱仪Ⅲ上采集的质心能量为（?）=3.773 GeV、积分亮度为2.93fb---1的正负电子湮灭数据进行分析,首次测量了半轻衰变过程D~0→ρ-μ+νμ的绝对分支比,结果为B（D~0→ρ-μ+νμ）=(13.5 ± 0.9stat.± 0.9syst.)× 10-4。结合电子半轻衰变过程D+→ρ-μ+νμ分支比的世界平均值B（D~0→ρ-e+νe）=（15.0 ± 1.2）× 10-4,
大数据和网络技术飞速发展,个人信息的经济价值日趋显现,个人信息泄露、网络诈骗等层出不穷,信息泄露可能使个人遭受巨大损失,尤其是敏感个人信息的泄露,因其高度敏感性,一旦泄露或非法使用,可能对个人的人格尊严,人身、财产安全造成无可挽回的侵害。敏感个人信息是互联网高速发展的产物,是高科技跃进产生的新问题与难题。若想促进敏感个人信息乃至包括依靠数据发展的整个产业的良性发展,就必须对敏感个人信息采取相关保护
农田退水作为农业面源污染的主要贡献者，是造成水环境污染、水生态质量下降的重要原因之一。随着农业高质量发展和生态环境保护要求的不断提高，农田退水的处理和利用受到越来越广泛的关注。植物作为湿地生态系统重要的组成要素，其对农田退水的生理生态响应机制研究尤为重要，是深入开展农田退水排入自然湿地生态系统的生态风险评价和湿地工程净化农田退水效率提升的基础保障。本文以农田退水影响下的湿地植物为对象，系统的对农田
耐药性是当前药物治疗中的一大难题,而抗菌肽（AMPs）可为开发新型抗菌药物提供新的选择。抗菌肽主要是通过破坏细菌膜结构而导致细菌内容物泄漏,最终杀灭细菌。这种物理攻击模式对细菌的杀伤力巨大,且不易引发细菌的耐药性,因而具有巨大的应用潜力。但这种多肽存在着抗菌效率低、细胞毒性大等缺点,从而严重制约着它的实际应用。因此,深入探索抗菌肽的分子作用机制,并找到相应的改善策略是当前相关研究的重点。针对这些问
标准必要专利是技术标准中包含的必不可少的专利,是实施相关技术标准所必须使用的专利。为防止标准必要专利权人利用标准优势,滥用专利的禁令救济权利,法院应当发挥自由裁量权,根据案件的具体情形对专利权的排他性作出一定限制。最高人民法院于2016年出台的《专利法解释（二）》是指导相关司法实践的裁判规则,但存在适用范围狭窄、适用情形不明确等适用难点,导致司法实践对相关条款的理解和适用并不一致。美国、欧盟和日本
近年来,二维范德瓦尔斯材料中长程本征磁序的发现,引发了人们对二维磁性材料的大量研究。由于二维范德瓦尔斯磁性材料在未来的自旋电子器件中有着广阔的应用前景,因此研究如何控制其磁性至关重要。我们利用第一性原理计算和Monte Carlo模拟等方法研究了应变以及等价合金对二维磁性薄膜能带结构和磁性质的影响。主要研究结果总结如下:（1）研究了面内双轴应变以及面外方向静压力对双层CrI3磁性的影响。我们发现,
研究背景:脑卒中是导致中国人口死亡的主要原因之一,其中以缺血性脑卒中最为常见。缺血性脑卒中即使实现血管再通后,脑损伤依旧会持续发展,称为脑缺血再灌注损伤。虽然有研究表明血小板是脑缺血再灌注损伤最重要的因素之一,但是其机制仍然不清楚。近年来,二硫键异构酶（protein disulfide isomerase,PDI）家族对血小板功能以及血栓形成的氧化还原调控逐渐成为本领域的研究热点。有研究表明,P
铝镇静钢中普遍存在高熔点Al2O3夹杂,该类夹杂物一方面会造成结晶器浸入式水口结瘤现象影响连铸生产顺行,另一方面由于其塑性差且不易变形会恶化钢材使用性能,特别对于深冲薄板类钢材表面质量影响严重。冶金工作者通过夹杂物改性技术试图改变高熔点夹杂物的成分、尺寸及其在钢中分布状态,降低其对钢材性能的负面影响。近些年来,随着镁合金包芯线体系成分设计和稳定喂线工艺的日臻完善,镁处理逐渐发展成为钢中高熔点Al2
研究背景及目的:免疫性血小板减少性紫癜（Immune thrombocytopenic purpura,ITP）是一种常见的获得性自身免疫性疾病,以血小板减少和皮肤黏膜出血为特征,是儿童时期最常见的出血性疾病之一。其发病机制复杂,目前普遍认为体液免疫紊乱、细胞免疫的异常、巨噬细胞成熟障碍等参与了该病的发生发展。E3泛素连接酶HUWE1在肿瘤疾病的生物学作用已有广泛报道,既可以发挥原癌基因的作用,又
伴随经济的快速增长,能源危机和环保压力亟待解决。氢能源因具有热值高、可再生、无污染等优点而备受青睐。水分解制氢因原料广泛,产物无污染而成为氢能源获取的重要途径之一。然而,水分解制氢过程中因为电极界面电阻大而造成能耗高、能量转换效率较低,产氢量较少,无法满足市场大规模应用需求。析氢催化剂可有效降低氢电极的界面电阻,降低槽电压,加快反应速度,有望从根本上解决当前制氢工业存在的难题。Pt及其合金作为优良