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易于不明确的致动器差错和外部骚乱的未知非线性的系统的一个类将在模糊近似理论的帮助下在这篇论文被学习。用走技术的背，一条新奇适应模糊控制途径被建议在操作期间提供不明确的致动器差错并且尽管系统不能被反馈线性化，处理外部骚乱。考虑差错作为有效性和 lock-in-place 的两损失被建模(在某未知地方粘住) 。建议控制计划能保证是的靠近环的系统的所有信号，这被证明最终一致地半全球性跳了并且在系统输出和引用信号之间的追踪的错误收敛到零的一位小邻居，尽管象致动器差错和外部骚乱一样的控制系统的非线性的函数都是未知的