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本文提出一种融合运动和体视信息的运动与结构参数的鲁棒估计算法．算法首先通过计算瞬时ＦＯＥ，实现对每个像素处位移的ＭＡＰ估计，并计算关联的置信度；然后利用位移估计，从两图像序列之一计算相对深度，导出能用于匹配两体视图像序列的视差先验概率分布，使体视对的两帧图像匹配，确定３Ｄ景物深度．算法可方便地估计每个像素处的视差，不需对表面作平滑假设．