【摘 要】
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针对船舶动力定位系统模型受到的风浪流等环境扰动,基于收缩理论,从轨迹收敛性角度设计动力定位自适应反步控制律.采用反步设计,使每个误差子系统是收缩的,以保证状态误差全
【机 构】
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无锡职业技术学院,南通大学电气工程学院,中国船舶科学研究中心
【基金项目】
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江苏省自然科学青年基金(BK20180953),国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046706),无锡职业技术学院人才引进项目(BT2018-04).
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针对船舶动力定位系统模型受到的风浪流等环境扰动,基于收缩理论,从轨迹收敛性角度设计动力定位自适应反步控制律.采用反步设计,使每个误差子系统是收缩的,以保证状态误差全局指数收敛,并采用自适应策略对风浪流形成的有界干扰进行估计,保证估计值关于真实值有界.通过坐标变换进行收缩性分析,证明了原闭环系统下船舶位置和艄向角全局指数收敛于期望值.然后对一艘工程船开展了动力定位数值仿真与分析,验证所设计的控制器对海况具有良好的鲁棒性.
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