【摘 要】
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针对双向快速搜索随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法。通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,
【机 构】
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齐鲁工业大学（山东省科学院）电气工程与自动化学院,齐鲁工业大学（山东省科学院）电子信息工程学院（大学物理教学部）
【基金项目】
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国家自然科学基金(61701270),齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
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针对双向快速搜索随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法。通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,提高收敛速度。引入贪婪路径优化策略,有效减少路径拐点,提高了路径规划算法的效率。同时提出了一种圆盘碰撞检测的算法,并在多个场景中用Matlab平台进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。
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