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设计了一种适用于多规格穴盘苗移栽的移栽机。移栽机的硬件主要由移栽机械手、框架和苗盘输送系统组成。移栽机械手末端执行器的水平运动、升降和抓紧放松动作分别由3个步进电机驱动完成。利用轨迹规划确定移栽机械手末端执行器的位置，速度和加速度，并讨论了在平面内进行轨迹规划的方法。建立了移栽机的ADAMS简化模型，通过运动学仿真验证了结构设计、轨迹规划的合理性，为物理样机的优化设计提出了理论依据。