【摘 要】
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经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义.文中对未标定四参数针孔摄像机P5P问题的解析解进行了研究,不仅可以求出摄像机
【机 构】
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东北大学数学系,东北大学人工智能与机器人研究所
【基金项目】
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本课题得到国家自然科学基金(60475036)资助
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经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义.文中对未标定四参数针孔摄像机P5P问题的解析解进行了研究,不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参.首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用16个变量构造出了16个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的4次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机P5P问题最多有4组解.大量的仿真实验表明该算法在确定摄像机位姿上精度很高,且鲁棒性很强.该算法在物体定位、手眼定标、路标导航等领域具有
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