【摘 要】
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四旋翼无人机在飞行过程中,由于姿态系统强耦合性、强非线性及抗扰动性能弱的原因,无人机的控制一旦受到强扰动,则无人机将会偏移原来的轨迹甚至有可能坠毁。滑模控制是在四
【基金项目】
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国家自然科学基金(61763012);江西省教育厅科技项目(GJJ50542)
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四旋翼无人机在飞行过程中,由于姿态系统强耦合性、强非线性及抗扰动性能弱的原因,无人机的控制一旦受到强扰动,则无人机将会偏移原来的轨迹甚至有可能坠毁。滑模控制是在四旋翼无人机姿态控制的常用方法,然而,如果无人机遇到外界强扰动时,普通滑模控制方法容易出现稳态误差。积分滑模控制方法通过引入积分环节可以降低其稳态误差,不过积分环节的引入容易导致系统暂态性能变差。为了降低由于积分环节的引入而增大的暂态误差,提出一种基于反馈线性化的积分滑模控制方法用于控制各姿态角。上述方法为了便于控制姿态系统,先借助反馈线性化方法将
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