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提出了一种新型二移动一转动的三自由度空间并联机器人机构，分析了其位置和速度的正逆解析解，讨论了机构的奇异性。由于该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵，因此该机构为无耦合并联机构。根据机构雅克比矩阵条件数恒等于1的条件，对机构的各向同性进行设计，得到了具有完全各向同性特性的机构结构尺寸条件。
一种新型并联机器人机构的运动分析及完全各向同性设计
【摘 要】
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提出了一种新型二移动一转动的三自由度空间并联机器人机构，分析了其位置和速度的正逆解析解，讨论了机构的奇异性。由于该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵，因此该机构为无耦
【机 构】
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西安理工大学,河南科技大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2008年2期
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