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为使工业机器人有一个更平稳的运行轨迹,针对多轴联动轨迹规划中相邻两段之间的过渡问题,提出一种高效的过渡处理方法.根据动态给定的位置序列、前瞻段数、轴的速度和加速度范围,结合反向前瞻和正向规划方法,提出一种新型的多轴联动动态前瞻轨迹规划核心算法.在此算法基础上,应用S形滤波器将该算法所规划的梯形速度曲线转化为S形速度曲线.采集六自由度工业机器人的关节位置点序列进行仿真研究,以验证所提算法的性能.