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对水下航行器路径跟踪优化控制问题,研究了控制约束下的多AUV编队路径跟踪问题。由于滚动时域控制能够有效处理约束的优势,为提高系统稳定性,提出了一种分布式控制方法。各AUV在每个控制更新时域,根据自身状态向量与控制向量的实际值与其邻居状态向量的预测值,令给定的带有末端项的性能指标最优计算出作用于下一个控制时域的控制输入,并计算出预测控制,向其邻居发送。从理论上证明了算法的稳定性。仿真结果表明,所设计的控制方法能够在功率消耗较小的情况下实现多AUV的编队路径跟踪。