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柔性多体系统动力学(FMD)方程是强耦合的非线性微分—代数混合方程组(DAEs),迄今为止尚无法完全通过解析方法求解。多年来,人们对该类方程的数值解法进行了大量的研究。简略回顾了传统数值积分方法在FMD方程求解中的应用概况,分类介绍了多种高效计算技术的研究进展情况,分析了结构动力学子循环算法(又称多时间步算法)的基本原理和研究现状,并对实现FMD方程子循环算法的可能性和意义进行了剖析和展望。