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【摘 要】
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本文采用虚拟力控制方法规划双足机器人动态稳定的短跑运动,以解决仅脚尖着地时无有效支撑域的问题.然而,脚尖着地的方式却给支撑腿引入了1个冗余关节,导致在虚拟力控制时支
【机 构】
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浙江大学工业控制技术国家重点实验室,
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2015年04期
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