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文章介绍了一种非线性PID控制算法在数字电动舵机中的应用，利用跟踪微分器，获得输入输出的位置跟踪误差和它们的微分误差，并对它们进行非线性组合完成非线性PID控制器的设计，并在Matlab上进行了仿真同时进行了实际舵机控制的验证实验。仿真和实验结果表明通过该算法所设计的舵机控制器，控制动态性能好，稳态误差小，对系统内部非线性参数不确定性和外部负载变化有较强的控制鲁棒性。