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文中研究的是自适应模糊神经网络（ FNN）在一类带有未知延时函数和不确定干扰的非仿射纯反馈系统中的控制问题。首先采用动态表面控制（ DSC）技术避免反演设计存在的“微分爆炸”问题，同时为了克服干扰，保证鲁棒性，引入滑模控制来改进DSC方法。然后直接利用模糊神经网络近似未知函数，并利用Lyapunov-KrasovsKii泛函，双曲正切函数的特性以及函数分离技术去克服未知时间延迟函数问题。该算法只需少量的自适应参数，就能保证闭环系统中的所有信号半全局一致最终有界。仿真结果表明，在存在干扰和时滞的情况下，该控