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本文阐述了二级倒立摆最优控制器设设计方法。倒立摆的控制目标是使倒立在不稳定平衡点附近的运动成为一个稳定的运动,因此最优控制器设计就是要找到最优控制增益K使倒立摆的动态平衡运动保持在最佳的稳定状态。本文运用现代控制理论在计算机上进行旋转式倒立摆的最优控制器分析与设计,并成功将所设计的控制器应用到实际的旋转式倒立摆系统上,使其稳定平衡在"倒立"状态。