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针对步行双足机器人实时步态规划问题，提出了将滚动优化与虚拟被动步行相结合的实时控制策略．分析了虚拟重力条件下七连杆机器人机械能的变化特点，设计并确定了满足该变化特点的各关节输入转矩，通过优化调整各连杆虚拟倾角、期望速度和步态周期终点系统状态参数，使得摆脚落地后下一周期起始时刻机器人状态与期望值偏差最小．与单纯采用滚动优化的实时步态规划方法相比，该方法优化参数少，预测时域长度可变，保证了下一周期起始时刻机器人步态的合理性和最优性．仿真分析表明，该方法实现了包含足部转动的动态步行，地面环境不变条件下多周期运动