独轮机器人与地面为点接触,属于一种极为特殊的移动机器人,具有较多的自由度,为静态不稳定系统。独轮机器人有多种稳定平衡方式,不同的平衡方式对于机器人本体机构和控制系统的设计具有很大的影响。本文在参照前人研究的基础上,选取一种新型的双陀螺转子排布方式,利用陀螺力矩实现机器人的平衡控制。首先,根据陀螺稳定的原理,设计出基于双陀螺转子的独轮机器人的机械结构。结构采用外轮圈内框架的形式,将机器人左右平衡和前
为进一步揭示影响农户农药施用行为的关键因素并深入分析研究层面分歧的原因,以国内外43篇已公开发表的期刊文献为基础数据库,运用Meta分析方法剖析中国范围内农户农药施用行
目的:比较经直肠超声弹性成像技术与直肠指诊、血清前列腺特异性抗原、磁共振平扫诊断前列腺癌的效能,分析经直肠超声弹性成像在指导前列腺穿刺活检及诊断前列腺癌中的价值。方法:回顾性分析吉林大学第一医院泌尿外二科2018年1月至2019年10月间疑诊为前列腺癌的307例住院患者的临床资料,采集病史、直肠指诊、血清PSA水平、影像学资料及前列腺穿刺病理的数据。比较超声弹性成像、直肠指诊、PSA指标及MRI平
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为提高枣树坐果率,增加产量,提高果农收入,枣园管理应抓好以下主要技术措施:
按照不同的控制点布控方案,对资源三号和天绘一号卫星影像进行联合平差。联合平差结果满足1∶50 000制图及更大比例尺地图的生产更新要求。该方法能提高测绘资源利用率,应用前景广泛。