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设计针对工业生产中需要对不同姿态工件实施抓取这一问题,基于Halcon开发出一套工件姿态识别抓取系统。结合霍夫变换和坐标变换,识别工件坐标位置和旋转角度。以Visual Studio2017作为开发环境,开发了工件定位抓取软件。在埃夫特ER20-C10机器人上进行了抓取实验,结果表明本系统能对不同姿态的立方体工件实施准确抓取。