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本文面向非结构化环境，针对传统的基于时间的规划方法的不足，提出了一种非时间参考的机器人路径规划方法；并根据该规划的特点，设计了相应的控制算法．在这种规划方法下，机器人遇到障碍时能自动停止运动，而当障碍物被清除后，又能沿以前的规划继续运动，避免了系统所受到的损害和任务的重规划，提高了系统处理不确定事件的能力．