【摘 要】
：
针对在给定的设计要求下,确定移动副驱动的Delta机构的最优结构参数的问题,对该机构的约束方程、位置正解反解、工作空间、机构的雅克比矩阵等方面进行了研究。在机构的结构
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（3009000-911221610）
论文部分内容阅读
针对在给定的设计要求下,确定移动副驱动的Delta机构的最优结构参数的问题,对该机构的约束方程、位置正解反解、工作空间、机构的雅克比矩阵等方面进行了研究。在机构的结构分析的基础上,采用了解析法和搜索法对工作空间进行了研究,并取工作空间的内切圆柱体作为设计空间,推导出了工作空间的度量参数与结构参数的关系。然后通过支链矢量图推导出了该机构的雅克比矩阵,获得了该矩阵的条件数的分布情况,并通过取条件数在工作空间的积分来评价机构的操作性能。最后在给定设计要求下,通过进行机构优化确定了最优的结构参数。研究结果表明,可
其他文献
服务业创新理论研究一直滞后于制造业，主要原因是缺乏实证调查研究和统计数据支撑。译介了国外四种大型服务创新调查结果，并以此为基础，综述了当今发达国家服务业创新的十大特征
分析"物质的量"这一核心概念的教学误区,剖析了"物质的量"的教学难因,提出了针对"物质的量"教学概念同化的教学策略,通过"物质的量"概念的教学设计的剖析,希望抽炼出有化学学
针对电气化铁路牵引网电能质量分析问题,对电气化铁路牵引网电磁暂态过程进行了仿真建模研究,推导了包括基于贝杰龙模型的牵引网导线模型、基于受控源原理的牵引变压器和自耦
用盘管热环式换热器作为热回收装置,回收低温低湿新风的冷量,冷却室外新进的高温新风。经过空气处理过程分析和设备热工性能的计算,理论上证明该装置在消除室内新风口结露问
课堂教学改革不仅仅是课程改革对我们的要求,而且是时代对我们的召唤。通过教学活动本身有效地把学生的好奇心、求知欲、表现欲以及期待获得同学们认可的心理转化为学习的动
管理生态是以生态系统整体的视角来审视和规范高职院校,以生态规律来协调高职院校的管理活动。本文论述了高职管理生态的内涵界定和建设意义,提出了高职管理生态的模式构架。
针对复杂曲面加工的高尺寸精度和高表面质量的要求,基于五轴超精密复杂曲面研抛设备,依据Preston理论,从工件与研抛工具头在工作过程中的相对速度入手,推导出了复杂曲面加工