【摘 要】
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提出了一种适用于重载情况下,冗余驱动力为恒力的六自由度并联机构的设计方法.建立了重载冗余并联机构的动力学模型,以机构冗余支腿的上铰点坐标和冗余驱动力为变量,主动支腿
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提出了一种适用于重载情况下,冗余驱动力为恒力的六自由度并联机构的设计方法.建立了重载冗余并联机构的动力学模型,以机构冗余支腿的上铰点坐标和冗余驱动力为变量,主动支腿驱动力最小为优化目标,对机构6种典型运动状态进行了仿真和优化.优化结果表明,平台最大负载能力提高了24.02%.
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