【摘 要】
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针对智能车在行驶中的轨迹规划与控制问题。以邻域系统理论为基础,将智能车在复杂道路的动态控制转化为邻域内的简单静态控制;对邻域内的最优轨迹曲线进行选取,采用曲率的积
【机 构】
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西南交通大学数学学院信息与计算科学系
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61473239,61402382)
论文部分内容阅读
针对智能车在行驶中的轨迹规划与控制问题。以邻域系统理论为基础,将智能车在复杂道路的动态控制转化为邻域内的简单静态控制;对邻域内的最优轨迹曲线进行选取,采用曲率的积分定义了曲线的弯阻指数,并以此为基础给出了邻域内的最优轨迹曲线评判模型和求解算法;以插值方法所建立的满意轨迹曲线为例进行仿真。结果表明,该方法在选取智能车的行驶轨迹的平稳光滑性上有一定的优越性。
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