【摘 要】
：
现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节-轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强
【机 构】
：
冶金装备及其控制教育部重点实验室（武汉科技大学）,机械传动与制造工程湖北省重点实验室（武汉科技大学）
论文部分内容阅读
现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节-轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人在轴向、周向、翻转运动姿态下的整体力学模型和基于稳态侧偏理论的弹性车轮力学模型,研究了夹紧力对运动方向和稳定性的影响。根据理论计算结果,在ADAMS中对爬杆机器人虚拟样机进行动力学仿真,实现了三种姿态下的稳定运动,验证了机器人设计及力学模型的正确性。
其他文献
据了解，广西自治区经委将通过加大技改资金投入、提高制糖企业产能建设准入门槛、调整地方食糖储备收储品种等措施，进一步在广西制糖行业中推广“两步法”，引导企业技术改造和产
目的对2002年2月-2005年5月期间门诊收治12880例（13378只眼）角膜浅层金属屑异物病人进行回顾性分析。方法所有病例在角膜表面麻醉后。在裂隙灯显微镜下行角膜浅层金属屑剔除。
课标要求人人学会有价值的数学,通过对数学应用性的考查提高学生学习数学的兴趣。培养学生＂用数学＂的能力是数学教育的根本任务。因此,在课堂教学中应加强数学与现实的联系。
幕课,一种全新的在线课程模式,在中国的大学里正加速推广着。反观与高等教育紧密衔接的中学教育,是否也该顺应瞬息万变的时代发展,走向基础教育新课程的又一条创新之路呢？笔者
术中低体温是剖宫产患者的一种常见并发症,会给产妇带来很多不利影响,如:麻醉药物代谢减慢,凝血障碍,免疫功能抑制,心肌缺血,增加术中出血量和对输血的需求,术后切口感
从2015年起，北京11万初一新生的学习生活中将增加一项全新体验——开放性科学实践活动。在北京初中开放性科学实践活动研讨会上，北京市教委委员李奕表示，未来两年，北京初中一、二
α细辛醚是中药石菖蒲挥发油成分之一,可用于治疗癫痫、抑郁、焦虑、阿尔茨海默病、帕金森病、失眠及高脂血症等,其广泛的药理学作用主要取决于多种生物活性,如抗惊厥、镇静
归纳和提出“厚于德、诚于信、敏于行”的广东精神，标志着广东推进科学发展进入一个新的文化自觉阶段。从广东精神的特征看，厚于德、诚于信、敏于行，三者都体现了民族性、时代性