【摘 要】
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无人水下航行器是未来水下战场的重要武器装备,对其运动控制的研究得到广泛关注,其中航向控制的实现是研究的热点问题.对无人水下航行器六自由度动力学方程进行简化,得到横向
【机 构】
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海军航空工程学院,中国人民解放军92154部队
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无人水下航行器是未来水下战场的重要武器装备,对其运动控制的研究得到广泛关注,其中航向控制的实现是研究的热点问题.对无人水下航行器六自由度动力学方程进行简化,得到横向运动动力学方程,并将偏航角作为控制对象,采用滑模控制的方法实现对航向角的跟踪控制,并引入自适应机制在线估计未知参数,减小参数不确定性对稳定性的影响.通过对控制算法的仿真,结果表明了控制器设计的正确性.
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