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提出了一种检测斜拉索PE保护层表面伤痕算法的设计。首先，在图像的预处理阶段，对原始图像进行灰度化和滤波处理；其次，运用边缘检测、边界跟踪及Hough变换获得了拉索轮廓的连续边界；然后，利用原始的灰度图像和基于拉索轮廓的掩模板，获得了无背景的拉索表面图像；最后，通过基于图像间空间差分的伤痕检测算法，获得斜拉桥拉索表面伤痕的图像，结果表明该算法能有效地从爬升机器人采集的图像中提取出斜拉索PE保护层表面伤痕的图像。