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介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构（2CCC-4SPS），对自由度和运动学正解进行了研究；通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输入输出方程，得出32组位置正解，并使用数值算例验证了其全部解．
新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解
【摘 要】
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介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构（2CCC-4SPS），对自由度和运动学正解进行了研究；通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输
【机 构】
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北京邮电大学自动化学院
【出 处】
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北京邮电大学学报
【发表日期】
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2007年6期
【基金项目】
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国家“973计划”项目（2004CB318000）,国家自然科学基金项目（50475161）,教育部科学技术研究重点项目（104043）,高等学校博士学科点专项科研基金项目（20050013006）n.
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