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在这篇文章，我们指定基于个人的 foraging 群(即，一些代理人) 与搬到 n 维的多障碍环境的个人一起的模型。各单个的(i) 的运动被三个因素决定：ⅰ) 吸引力到被个人的本地信息决定的本地目标位置(x_(io+)) “单个 i 能发现的位置；从短距离上的另外的个人的ⅱ) 排斥；并且ⅲ) 吸引力到全球目标位置(x_( 目标)) 或从在环境的障碍的排斥。群运动的突现的行为是在内部个人的相互作用和和他们的环境的群成员的同时的相互作用之间的平衡的结果。我们基于 Lyapunov 稳定性理论学习群的集体行为的