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Unscented卡尔曼滤波（UKF）是一种新的非线性滤波算法，在U变换（unscented transformation）的基础上，获得纯方位条件下的UKF算法。最后，针对水下纯方位目标运动建立系统模型并进行仿真，仿真结果表明，UKF的滤波精度、稳定性和收敛时间都优于EKF，还可避免计算烦琐的Jacobin矩阵或Hessian矩阵，给计算带来了极大的方便。