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从探讨嵌入式系统结构和协同性角度出发,分析了嵌入式系统是否采用操作系统的原因以及与硬件层密切相关的嵌入式系统底层启动加载软件Bootloader和板级支持包软件BSP的特性分析,给出相关模型、协同性设计流程、Bootloader以及BSP主要过程。为嵌入式系统的设计与应用提供有益的帮助。