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基于距离量测提出了多自主水下航行器（AUV）移动长基线定位系统，融合内部与外部传感信息进行从AUV水下定位。针对定位系统中AUV队形对定位性能造成的影响，基于Cramer—Rao下界（CRLB）和Fisher信息阵（FIM）建立了多AUV移动长基线定位系统定位性能评价函数，通过评价函数极大化实现定位性能最优化。重点研究了双领航者定位系统的最优队形，其最优队形为两个领航AUV与从AUV以90°分离角相对运动，且最优队形与AUV间的距离无关。仿真实验分别从间距及分离角两个方面对结论进行了验证。