【摘 要】
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为解决多智能体系统领导—跟随一致性问题,针对有向拓扑下存在时变通信时滞随机发生问题,考虑系统鲁棒性及时滞对一致性的影响,设计分布式控制协议,并对该协议的有效性进行理
【基金项目】
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广东省自然科学基金项目(S2013010013034)
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为解决多智能体系统领导—跟随一致性问题,针对有向拓扑下存在时变通信时滞随机发生问题,考虑系统鲁棒性及时滞对一致性的影响,设计分布式控制协议,并对该协议的有效性进行理论分析。首先,根据每个智能体的动力学模型及控制协议,通过模型变换建立误差系统,将多智能体系统一致性问题转变为误差系统稳定性问题;其次,构造合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式理论,给出系统实现一致性的充分条件,并求解线性矩阵不等式得到控制增益矩阵。最后,通过MATLAB软件进行数值仿真
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