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根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求，开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机构。利用D‐H法建立连杆坐标系，对机器人结构进行运动学分析，用矢量积的方法构造出雅可比矩阵，求得机器人的灵巧度，分析出最优结构。
施釉机器人灵巧度分析
【摘 要】
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根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求，开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机构。利用D‐H法建立连杆坐标系，对机器人结构进行运动学分析，用矢量积的方法构造出雅
【机 构】
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河北联合大学机械工程学院
【出 处】
：
机械工程与自动化
【发表日期】
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2015年4期
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