【摘 要】
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提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法. 通过D'Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系. 结合ZMP（零力矩点）稳定性原则和其他物理
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提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法. 通过D'Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系. 结合ZMP（零力矩点）稳定性原则和其他物理性约束条件，给出了双足机器人期望步态轨迹. 受人类行走的启发，采用模糊策略来规划期望ZMP轨迹. 该方案与传统的双足机器人步态轨迹生成方法比较，可实现稳定的行走,具有上体的运动范围小,适用于单、双脚支撑期等优点. 双足机器人的实验说明了该方案的可行性和良好性能.
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