【摘 要】
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针对一类依靠安装在尾部的单一推进装置和舵进行运动控制的欠驱动AUV,从自身特性对其避障能力进行了分析。影响AUV避障能力的因素主要有对环境的感知能力、机动能力、避障规
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针对一类依靠安装在尾部的单一推进装置和舵进行运动控制的欠驱动AUV,从自身特性对其避障能力进行了分析。影响AUV避障能力的因素主要有对环境的感知能力、机动能力、避障规划算法和航路跟踪控制性能。从这些因素出发,给出了提高AUV避障能力的途径。
For a class of underactuated AUVs that rely on a single propulsion unit mounted at the tail and the control of the rudder, its obstacle avoidance capability is analyzed from its own characteristics. The main factors influencing the obstacle avoidance ability of AUV are environment perception, maneuver ability, obstacle avoidance planning algorithm and route tracking control performance. Based on these factors, the ways to improve obstacle avoidance ability of AUV are given.
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