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自适应鲁棒控制（ARC）能克服参数不确定性与扰动对系统的影响，具有良好的输出跟踪性能．然而常规ARC的参数估计值难以逼近真值．为实现高性能的控制与准确的参数估计，本文提出了基于复合自适应律的自适应鲁棒控制（CAARC）．该方法同时采用了输出误差与参数估计误差的相关信息构造自适应律，具有比常规ARC更好的参数估计效果．本文在理论上证明了CAARC的闭环稳定性与参数估计误差的收敛性，并通过分析表明CAARC具有比常规ARC更好的输出跟踪性能，最后通过仿真验证了该方法的有效性．