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以日立建机ZAXIS200(ZX200)型液压挖掘机为例,系统研究挖掘机的自动控制系统。建立挖掘机的系统控制框架,提出工作装置PID控制策略,确定挖掘机执行机构的控制流程,对回转、动臂、斗杆、铲斗子系统进行控制建模与仿真。分析系统稳定性,并在加入PID控制算法后进行整定获取最优的控制参数,通过试验验证仿真参数的准确性。