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以MOTOMAN UP20型六自由度机器人为例，建立了工业机器人的MDH模型。在此基础上提出了一种解决工业机器人运动学逆解中存在多解的问题的方法：利用BP网络算法所得的结果作为判据，进行机器人运动学逆解的自动选择，得出运动学逆解问题的唯一解，以实现从机器人工作空间到关节空间的非线性映射。
基于BP网络判据的工业机器人运动学逆解
【摘 要】
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以MOTOMAN UP20型六自由度机器人为例，建立了工业机器人的MDH模型。在此基础上提出了一种解决工业机器人运动学逆解中存在多解的问题的方法：利用BP网络算法所得的结果作为判据，
【机 构】
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华中科技大学机械科学与工程学院,华中科技大学材料科学与工程学院
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2011年12期
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