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依据现有的欠驱动理论，结合摩擦盘运动分解合成机构，设计出一种欠驱动蛇形机器人模块，并研究其运动规律。通过分析研究表明运用这样的摩擦盘传动机构作为关节模型，可以建立起欠驱动蛇行机器人模块。由于采用了欠驱动方式使得结构紧凑，有利于降低机身的重量；使其具有更大的灵活性和适应性，对蛇形机器人走向实用具有重要的意义。