2. 您的位置
3. 首页
4. 期刊论文
5. 基于滑模控制的3D刚体摆姿态稳定性

基于滑模控制的3D刚体摆姿态稳定性

来源 :动力学与控制学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Miss_Han

【摘 要】

：

研究3D刚体摆姿态稳定性的滑模控制问题．3D刚体摆由一个刚体绕一固定且无摩擦的支点旋转，刚体受到恒重力作用且具有三个转动自由度．针对3D刚体摆平衡位置处的姿态稳定控制问题，设

【作 者】

：

邹奎 戈新生 

【机 构】

：

北京信息科技大学自动化学院,北京信息科技大学机电工程学院

【出 处】

：

动力学与控制学报

【发表日期】

：

2013年2期

【关键词】

：

3D刚体摆 姿态稳定 滑模控制 3D rigid pendulum attitude control sliding mode control 

【基金项目】

：

国家自然科学基金（11072038）和北京市自然科学基金重点项目B类（KZ201110772039）资助

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文 赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

研究3D刚体摆姿态稳定性的滑模控制问题．3D刚体摆由一个刚体绕一固定且无摩擦的支点旋转，刚体受到恒重力作用且具有三个转动自由度．针对3D刚体摆平衡位置处的姿态稳定控制问题，设计了滑模控制器并分析了角速度和姿态的渐进稳定性．由Lyapunov直接法找出了各个滑模系数取值的充分条件，并通过数值仿真实验验证了滑模控制方法的有效性．

其他文献

发挥策划功能,对接党报与市场最佳契合点

党报姓＂党＂,在坚持科学发展、构建和谐社会的进程中,党报是舆论的引导者,也是社会主义和谐文化的建设者,是引导社会前进的最具建设性的力量之一。党报的新闻策划活动,首先就要

期刊

市场需求策划活动契合点党报对接社会主义和谐文化构建和谐社会持续改进工作

非线性三角恋模型及其在高斯白噪声激励下的基本动力学特征

研究了非线性三角恋模型在某些特定参数下的一些基本动力学特征,包括对称性、耗散性、不动点（平衡）,混沌行为和混沌吸引子.由于心理系统具有高度的复杂性和不确定性,本文用标准

期刊

爱情演化过程非线性三角恋模型不动点混沌吸引子高斯白噪声激励幅值love evolution process nonlinear love-trian

创建报业集团财务管理新体制浅谈

随着各地报业集团的成立，报业经济发生了很大变化。报社从事业单位企业化经营向报业集团化、产业化过渡，报业集团在唱响主旋律的同时，还要打赢市场，这就为报业财务管理提出了新要

期刊

报业集团化集团财务管理体制企业化经营报业经济事业单位产业化主旋律

全聚纺与四罗拉网格圈紧密纺针织物性能对比分析

摘要： 为了研究全聚纺与四罗拉网格圈紧密纺针织物之间的性能差异，采用PhabrOmeter评价系统，分别对相同规格的4种天丝/长绒棉/精梳棉20/50/30、精梳棉/长绒棉20/80、涤纶/棉65/35和G100天丝全聚纺与四罗拉网格圈紧密纺针织物的基本风格指标进行了测试；并利用高速摄影仪对织物拉伸过程进行了稳定性分析。结果表明：全聚纺针织物相比于四罗拉网格圈紧密纺针织物拥有更好的硬挺度、柔软度和

期刊

全聚纺四罗拉网格圈紧密纺PhabrOmeter评价系统高速摄影仪织物性能complete condensing spinning four-rolle

让记者足迹印到田间地头

县市报的记者相较上级大报，优势在基层，劣势也在基层。优势在于记者与基层群众贴得更近，劣势在于常常处于基层往往会“不识庐山真面目，只怨身在此山中”。今年初，我们嘉兴日报社平

期刊

记者田间嘉兴日报社基层群众县市报村社区劣势大报

一个时滞反馈受控机电系统中的暂态混沌

本文研究一种具有时滞反馈的磁悬浮轴系统的暂态混沌现象.数值分析表明,在相当大的时滞取值区间内,该系统的最终稳态运动不仅对初始值极其敏感,而且对反馈环节中的时滞也极其

期刊

时滞稳定性暂态混沌全局分叉

植物保护学：烟粉虱Q型与B型种群动态及其影响因子研究进展

烟粉Bemisia tabaci（Gennadius）是一种重要的农业害虫，并含有许多生物型．其中，烟粉虱Q型和B型是目前研究最为广泛深入的两种生物型．近20年来，烟粉虱B型传入世界各地并暴发成灾，被视为

期刊

植物保护学烟粉虱影响因子种群动态山东省农业科学院技术研究中心

Lorenz系统的线性反馈控制

设计了状态变量的线性反馈控制器对Lorenz系统的平衡点和周期轨道进行控制．首先，利用Routh-Hunvitz准则对受控系统进行了稳定性分析，证明了达到控制目标反馈系数的选择原则．然后，

期刊

Lorenz系统族反馈控制Routh—Hurwitz准则平衡点Lorenz system feedback control Routh-Hurwit

一种检测动力系统振动频率的新方法

为了检测动力系统的振动频率,建立了动力系统的拓扑空间u和非平稳正弦函数空间M.采用拓扑反变理论把空间u映射到已知的空间M中,通过拓扑反变算子f:u→M检测未知的空间u振动频

期刊

动力系统拓扑反变算子瞬变性POINCARE映射振动频率检测函数空间拓扑空间抗干扰能力存在条件dynamical systems topol

影响力是晚报发展之本

近年来．一批生活类的报纸伴随着报业的发展应运而生．尤其是一批地市级党报为了扩大自己的实力．更好地贴近生活和读者．实现“三贴近”的原则，不断提高报纸的竞争力．纷纷办起晚报或都

期刊

晚报发展报业市场竞争地市级党报地市级晚报贴近生活“三贴近”客观条件生存发展